Présentation

Le projet ARROW vise à mener et à valider par des essais expérimentaux, des recherches permettant de lever les verrous technologiques qui limitent actuellement la productivité de certaines applications industrielles effectuées par un robot. Ces applications sont celles qui nécessitent une grande précision combinée à de fortes capacités d’accélération. Il fait suite au projet ANR Objectif 100g qui a contribué à améliorer les capacités d’accélérations des robots parallèles et s’inscrit dans le cadre de l’EquipEx ayant pour acronyme RobotEx.


Les concepteurs sont aujourd’hui contraints de choisir entre rapidité OU précision car, d’une part, les accélérations mises en jeu entraînent des phénomènes altérant la précision, et d'autre part, les machines précises sont généralement massives et donc peu rapides. Cependant, des robots ultra rapides et très précis permettraient d’améliorer considérablement le rendement de certaines applications telles que la découpe laser et l’assemblage de micro-composants. Cette constatation est la motivation principale du projet ARROW.

Fiche de présentation du projet : pdf

L’objectif du projet ARROW est de concevoir et fabriquer des robots capables d’atteindre une accélération de 20g avec une précision absolue inférieure à 20µm dans un espace de travail parallélépipédique d’arête égale à 1m. Deux axes de recherche, non disjoints, sont définis :

Notons que les axes 1 et 2 ne sont pas découplés. En effet, des critères liés à la commande du robot seront définis pour la synthèse dimensionnelle des robots et les lois de commande seront développées en fonction de l’architecture de robot choisie.
Le principal verrou technologique du projet ARROW concerne la définition de solutions pour la conception et la commande de robots satisfaisant les deux performances antagonistes que sont la précision et la rapidité.
Les principaux verrous scientifiques associés sont :

Finalement, le projet ARROW vise à fournir des résultats théoriques et expérimentaux sur la mise au point de robots ultra-rapides et très précis. Les phases expérimentales mettront en lumière les avancées les plus significatives du projet dans le domaine de la robotique à haute cadence et faciliteront le transfert technologique dans ce secteur.
Le projet est structuré en cinq tâches :

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