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1. Les prototypes

1.1. Robot parallèle flexible P3RP


© Photo / Sébastien BRIOT

Fig. 1.1.1 : Prototype de robot parallèle flexible P3RP
(a) Photo du prototype

Prototype conçu par l'Equipe Robotique de l'IRCCyN.

et fabriqué par le service Technique de l'IRCCyN.

Laboratoire IRCCyN - Institut de Recherche en Cybernétique et Communications de Nantes

 

 

 

 

Dans le cadre du projet ARROW, l’étude des flexibilités et du comportement vibratoire des robots parallèles est un point dur à lever.

 

Aussi, afin de mieux comprendre le problème, l’IRCCyN s’est lancé dans la réalisation d’un prototype de robot parallèle flexible.

 

Ce robot est composé de deux jambes, chacune actionnée par un moteur relié à une vis à bille. Sur ces vis à billes sont montées, par l’intermédiaire de pivots passifs, deux barres flexibles reliées entre elles par un dernier pivot passif (Fig. 1.1.1).

 

 

 

 

 


Fig. 1.1.1 : Prototype de robot parallèle flexible P3RP
(b) Schéma 3D

© Illustration Sébastien Briot / Stéphane Jolivet

Laboratoire IRCCyN - Institut de Recherche en Cybernétique et Communications de Nantes

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Ce robot a des visées purement académiques. Ses premières fréquences propres de vibrations sont autour de 10Hz. Il servira aux acteurs du projet à tester de nouvelles approches de modélisation du comportement élastodynamique des robots parallèles, mais aussi à valider des méthodes d’identification de ces modèles et de nouvelles approches de commande permettant le rejet des vibrations. Ce prototype restant relativement simple, il permettra de réaliser des travaux de recherche exploratoires avant de passer sur les prototypes de robots rapides plus complexes du projet.

Ce prototype est une réalisation interne à l’IRCCyN (conçu par les chercheurs de l’équipe robot et dessiné, et réalisé par les services techniques).

Liens vers des vidéos sur les premiers essais effectués sur le robot flexible P3RP

 

Video 1   Video 2
 

 


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